Připojím se se svou zkušeností z Xubuntu stejné verze. Tiskárnu multifunkční HP jsem tam via USB rozchodil jak s defaultním hplip, tak s novým balíkem, ale tisk se přerušoval a skener se nemohl připojit vůbec. Je tam evvidentně bug v okruhu localhost, cups či USB (možná udev). Toto jsem již ofiko reportoval via Launchpad.
Ve verzi 18.04.5 vše úplně v pohodě.
Balík hplip potřebuješ dle stáří tiskárny - pokud máš starší, tak stačí defaultní nebo aktualizovaný z repo, pokud novější, tak třeba instalovat stažená ze stránek podpory.
Pokud nemáš nějaký opravdu nový HW, tak doporučuji rezignovat na zase jen horší a zabugovanější verzi 20.04 a používat 18.04.5