Grub v ubuntu ti automaticky najde XP a připraví ti pro něj zavaděč. MBR formátovat nemusíš, tam se Grub nahraje sám při instalaci.
Prostě se o věci ohledně Grubu nemusíš vůbec starat
Ty oddíly kde máš mandrivu můžeš taky smazat při instalaci Ubuntu, když se ti bude ptát kam se má ubuntu nainstalovat tak zvolíš manuální možnost a můžeš si s oddílama na disku dělat co chceš.