Mám stejný router, akorát na něm mám OpenWRT. Postup by ovšem mohl být stejný.
Dejte novou síťovou tiskárnu, vyberte AppSocker/HP JetDirect, do kolonky Hostitel napište IP adresu a port nechte na 9100 (kdyby nefungovalo, zkuste 9101). Pak vyberte váš model tiskárny.
Takhle je to aspoň v KDE (Kubuntu), ale v Ubuntu by ty nápisy mohly být podobně.